Joachim Held wurde in Hamburg geboren und erhielt seine musikalische Ausbildung an der Schola Cantorum Basiliensis bei Eugen Dombois und Hopkinson Smith. 1988 schloss er das Studium mit dem „Diplom für Alte Musik“ ab. Von 1988 bis 1990 studierte er bei Jürgen Hübscher an der Musikhochschule Karlsruhe und schloss dort mit der „Künstlerischen Abschlussprüfung“ ab.
1990 gewann Joachim Held den 2. Preis beim „Concours Musica Antiqua“ des Flandern-Festivals in Brügge. Seitdem begann eine intensive internationale Konzerttätigkeit als Solist, Kammermusiker und Continuospieler. So spielte Joachim Held seit 1993 regelmäßig unter der Leitung von Nikolaus Harnoncourt, aber auch mit Dirigenten, wie Sir Simon Rattle, Kent Nagano, Claudio Abbado, Ivor Bolton und Alessandro de Marchi.
Seit 1992 wirkte Joachim Held bei einer Vielzahl von Konzerten und Aufnahmen von Giardino Armonico (Mailand).
Seit 2005 nimmt Joachim Held regelmäßig Solo-CDs für Hänssler Classic auf. So erschien 2005 eine Auswahl des „Schele Manuskripts“ und eine CD mit Werken österreichischer Komponisten des Barock für Barocklaute „Erfreuliche Lautenlust“. Für diese CD erhielt Joachim Held den „Echo Klassik 2006″ für die beste solistische Einspielung im Bereich 17./18. Jahrhundert.
2006 erschien „Deutsche Lautenmusik des Barock“, 2007 „Che Soavita“, 2008 „Musique pour le Roi“, 2010 „Merry Melancholy“, 2013 eine CD mit Lautenwerken Johann Sebastian Bachs und 2017 eine CD mit dem Frühwerk von Silvius Leopold Weiss. 2019 erscheint eine CD mit polnischer Lautenmusik des 16. Jahrhunderts.
Als Solist trat Joachim Held bei vielen renommierten Festivals in Europa, Südamerika und Afrika auf.
Neben seiner intensiven Konzerttätigkeit unterrichtet Joachim Held leidenschaftlich gern und nimmt Professuren am Königlichen Konservatorium in Den Haag und an der Hochschule für Künste in Bremen wahr.
